图一
在首届国际人形机器人街舞邀请赛上，机器人穿着潮流服饰表演街舞。
在江西南昌市邮政路小学，师生观看机器人表演体育舞蹈。
在首届国际人形机器人街舞邀请赛上，机器人表演街舞动作“大风车”。
为了成为“舞王”，我很拼
——一名钢铁舞者的“自述”
大家好，我是Robo—Style骑士队的人形机器人（见图一，叶子榕摄），在首届国际人形机器人街舞邀请赛上获得“机甲舞王奖”。
不少人很好奇：一台机器人，咋从铁疙瘩成为“舞王”？我的故事可不简单。
我出生于宇树科技，身高127厘米，体重35公斤，全身29个关节电机。刚加入骑士队的时候，我还不会跳舞，是广西人工智能学院朱晓姝教授指导的VitaRobot团队与桂林中电广信科技有限公司不断训练我，陪我渡过重重难关。
机器人如何学跳舞？首先要完成动作采集。团队邀请专业舞者穿上动作捕捉设备，采集各种数据。他们将舞蹈拆解成我方便理解、可以直接训练的动作样本，为我的练舞之路打好基础。
之后，数据在仿真训练软件里持续迭代。我不断深度学习、强化学习，反复打磨舞蹈技术，以一两秒为一轮进行训练，3个月间完成了上百万轮学习，最终团队做出了能直接控制我跳舞的神经网络策略模型。
安装模型后，我会跳舞了，但动作完成度却不高，稍不留神就会摔倒。为了保护我不被摔坏，每次练舞时团队成员们都守在我身边，一次次伸手接住失衡倾倒的我。每摔一次，大家都会仔细记录问题，反复调整电机参数、优化步态控制、修正动作细节，遇到卡顿也都一一校准。
动作稳了、平衡准了，但要跳得出彩还需要再接再厉。团队几经打磨，拆解舞者发力节奏，把扭摆、顿点、律动转化为精准参数，在无数次迭代优化中，我终于能跟上鼓点、卡准节拍，我爱上了跳街舞。
就像人类在比赛中会出现突发状况一样，我们机器人在比赛时也需要随机应变。在首届国际人形机器人街舞邀请赛上，我和另一台机器人搭档上场。团队原本想用群控让我们同步起舞，可赛场信号杂乱，怎么都对不齐。离比赛开始不到两小时，队长丁峰带领团队果断切换协同操控。人类精准控场，我们顺势献上精彩表演，与来自意大利、马来西亚、越南等国家和地区的10多支队伍同台比拼，最终一举摘得桂冠。
人类常说，“士别三日，当刮目相看”，这句话用在我们机器人身上也很合适。去年底我只会跳街舞，如今我已拥有更多体育技能，英歌舞、太极拳等样样精通。在日前举办的广西“三月三”相关活动中，我还学会了竹竿舞，在民歌湖畔与人类舞者同台演绎，吸引了许多游客与我一起在竹竿间穿梭体验。现在的我，已成为名副其实的全能机甲舞者。
我是一台小小的人形机器人，也是广西产学研融合的鲜活样本。往后，我还会继续升级，解锁更多精彩舞姿，带更多人走近有趣、有用的前沿科技。
